La verdad es que en el embarazo no hay normas en cuanto a las relaciones sexuales, es muy normal el miedo de hacerle daño al bebé. Es probable que ese miedo, aunque sea inconsciente, no te permita sentir relajarte y sentir placer y por eso no logras una buena lubricación. El ardor y dolor pueden deberse a esa falta de lubricación, por lo cual puedes intentar tener relaciones usando lubricantes, los cuales no producen daño al bebé. Si persistes con problemas es necesario que tu médico te descarte patologías infecciosas a nivel vaginal.
Es importante que entiendas que si no hay contraindicación médica (amenaza de aborto, sangrado genital, placenta previa o amenaza de parto prematuro) la pareja puede seguir teniendo relaciones sexuales sin problema, ya que no produce ningún daño en el bebé.
Saludos